La etimología y el topónimo de villoldo parece que puede provenir de la aglutinación del latino “Villa”, con significado de pequeña quinta, granja, etc., mas el antropónimo “Wald-Voldo-Oldo” el probable repoblador de ésta localidad.
Al llegar la segunda invasión germana por los años 275/6 se derribaría la torre militar de villoldo, donde se adoraba al dios Sirio Júpiter Dolichenus.
Ya en el 1087 se cita al pueblo en la documentación del monasterio de San Zoilo, como “Villa Voldo” y “Villa Libaldo”. En el siglo III d.C. se han hallado en el término numerosos restos arqueológicos de esa torre militar, que fuera construida por los años 1030 d.C. cuyos militares pertenecían a la Legió VII Gemina. El Conde Pedro Ansurez donó el monasterio de Villoldo a la iglesia de Carrión. En villoldo gozaron los monjes de san Zoilo de muchas propiedades.
El becerro de Behetrías de Castilla de mediados del S XIV cita al pueblo como “Villa Oldo”, lugar solariego de Fernando Ruiz Ceirón, del abad de Valladolid, luego de Reinoso y más tarde de la orden de Santiago.
En el S XVI Villoldo contaba con 137 vecinos pedreros o que pagaban impuestos pedreros o que pagaban impuestos y estaba bajo la jurisdicción de herrera de Pisuerga.
A mediados del S XVIII Villoldo pertenecía al duque de Arcos. Por 1826 – 1829 contaba la villa con 86 vecinos y en 1852 disponía de escuela de primeras letras a la que acudían unos 40 alumnos, un puente de 5 cercas sobre el río Carrión y sobre la Cueza otro de 2 y con 85 vecinos.
Canto a Villoldo
Oh Villoldo! Cuna mía
pueblo de mi corazón
lo que siento en mi interior,
cuando al marcharme regreso,
(sólo puedo compararlo con un trocito
de cielo)(bis)
A orillas del Carrión
Vigilado con gran celo
Por la torre de la Iglesia
Que construyeron de nuevo.
De puntillas los romanos
Pasaron por esta villa,
Aunque el nombre es visigodo
Nuestra historia es sencilla.
Pinturas en el sagrario,
El retablo de la Iglesia
Y la virgen del Oroyo
Son vestigios de otra época.
Tierra de agricultores
Campos para ganaderos,
Desde Tardez a Rudiez
Sin olvidar los Viveros.
La Pinacha, La vinagre,
Las roturas, Los Sotillos
Y otros pagos que aseguran
El sustento a los vecinos
Si te quieres divertir
Fiestas en junio y agosto
San Antonio y San Esteban
Se disputan el jolgorio
San Antonio en su ermita
Con novena y cofradía.
San Esteban, el patrón,
Con doble celebración.
Dulces con el nombre amargo
Centenarios Confiteros,
También buena hostelería,
Que le dan renombre al pueblo.
Villoldo es la cabeza
Pero cuida con esmero
De sus dos hijos menores
Villanueva y Castrillejo
Pueblo fiel y castellano
De gente buena y sencilla
Que envejece y va dejando tantas
Casas vacías
Que sólo nos traen recuerdos
Del Villoldo de otros días.